วันตำรวจ เกิดขึ้นครั้งแรกเมื่อวันที่ 13 ตุลาคม พ.ศ. 2458 โดยเป็นวันประกาศรวม "กรมพลตระเวน" กับ "กรมตำรวจภูธร" เป็นกรมเดียวกัน เรียกว่า "กรมตำรวจ" ซึ่งภายหลังได้เปลี่ยนชื่อมาเป็น "สำนักงานตำรวจแห่งชาติ" กรมตำรวจจึงได้ยึดถือเอาวันที่ 13 ตุลาคม ของทุกปีเป็น วันตำรวจ และได้มีการประกอบพิธี วันตำรวจ อย่างเป็นทางการเป็นครั้งแรก เมื่อวันที่ 13 ตุลาคม พ.ศ.2492 ซึ่งในขณะนั้น พล.ต.อ.หลวงชาติ ตระการโกศล เป็นอธิบดีกรมตำรวจและ จอมพล ป.พิบูลสงคราม เป็นนายกรัฐมนตรี

กระทั่งในปี พ.ศ. 2560 พล.ต.อ.จักรทิพย์ ชัยจินดา ผู้บัญชาการตำรวจแห่งชาติ มีคำสั่งเปลี่ยนแปลง โดยให้ถือเอาวันที่ 17 ตุลาคม ของทุกปีเป็น “วันตำรวจ” ซึ่งตรงกับวันสถาปนาสำนักงานตำรวจแห่งชาติ 17 ตุลาคม พ.ศ. 2541 เนื่องจากวันที่ 13 ตุลาคม ได้ตรงกับวันคล้ายวันสวรรคตของพระบาทสมเด็จพระบรมชนกาธิเบศร มหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราช บรมนาถบพิตร จึงเปลี่ยนแปลง เพื่อเป็นการแสดงความเคารพเทิดทูนพระองค์ตั้งแต่นั้นเป็นต้นมา